概述

一旦傳感器被正確初始化，可以通過SPI或I2C接口向傳感器發(fā)送讀取命令，并接收傳感器返回的數(shù)據(jù)。這個(gè)讀取過程包括獲取LSM6DS3TR傳感器提供的加速度計(jì)和陀螺儀數(shù)據(jù)，以及傳感器對(duì)應(yīng)的溫度信息。 最近在弄ST和瑞薩RA的課程，需要樣片的可以加群申請(qǐng)：6_15061293 。

(資料圖片)

視頻教學(xué)

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獲取數(shù)據(jù)狀態(tài)

STATUS_REG (1Eh)是該傳感器的一個(gè)寄存器。在LSM6DS3TR中，STATUS_REG寄存器用于提供傳感器的狀態(tài)信息。?

參考程序的獲取狀態(tài)代碼如下所示。?

對(duì)應(yīng)的獲取函數(shù)如下。?

獲取STATUS_REG (1Eh)函數(shù)如下所示。

可以判斷如下地址來判斷溫度，加速度，陀螺儀數(shù)據(jù)新的數(shù)據(jù)是否獲取完畢。

獲取加速度數(shù)據(jù)

加速度傳感器中的"+-2g"、"+-4g"、"+-8g"、"+-16g"表示傳感器的測(cè)量范圍或量程，單位為"g"，代表重力加速度。 "g"是地球表面上的重力加速度，大約等于米/秒2。因此，傳感器的量程為"+-2g"意味著它可以測(cè)量從-2g到+2g的加速度范圍，即-米/秒2到+米/秒2。同樣地，"+-4g"的量程為-米/秒2到+米/秒2，"+-8g"的量程為-米/秒2到+米/秒2，"+-16g"的量程為-米/秒2到+米/秒2。?

因此，這些不同的量程表示了傳感器可以測(cè)量的加速度范圍大小。選取適當(dāng)?shù)牧砍倘Q于應(yīng)用的需求。如果預(yù)計(jì)測(cè)量的加速度值不會(huì)超過+-2g，那么選擇"+-2g"的傳感器就足夠了，而如果需要測(cè)量更大范圍的加速度，就需要選擇具有更高量程的傳感器。選擇合適的量程可以確保傳感器在測(cè)量過程中不會(huì)超出其最大測(cè)量范圍，從而提供準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。?

在參考代碼中，當(dāng)STATUS_REG（0x1E）中的XLDA位為1時(shí)，表示已成功獲取加速度數(shù)據(jù)，可以進(jìn)行讀取操作。?

為了獲取完整的加速度X軸、Y軸和Z軸數(shù)據(jù)，可以連續(xù)讀取6個(gè)8位數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)來自線性加速度輸出寄存器，其值表示為一個(gè)16位的二進(jìn)制補(bǔ)碼。?

需要注意的是X軸，Y軸，Z軸的加速度數(shù)據(jù)都是16位的數(shù)據(jù)。?

同時(shí)需要乘以一個(gè)縮放因子，這個(gè)因子是根據(jù)傳感器的靈敏度或靈敏度刻度確定的。?

可以修改為如下所示的代碼。

獲取陀螺儀數(shù)據(jù)

在參考代碼中，當(dāng)STATUS_REG（0x1E）中的GDA位為1時(shí)，表示已成功獲取陀螺儀數(shù)據(jù)，可以進(jìn)行讀取操作。?

為了獲取完整的陀螺儀X軸、Y軸和Z軸數(shù)據(jù)，可以連續(xù)讀取6個(gè)8位數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)來自陀螺儀輸出寄存器，其值表示為一個(gè)16位的二進(jìn)制補(bǔ)碼。

需要注意的是X軸，Y軸，Z軸的陀螺儀數(shù)據(jù)都是16位的數(shù)據(jù)。 同時(shí)需要乘以一個(gè)縮放因子，這個(gè)因子是根據(jù)傳感器的靈敏度或靈敏度刻度確定的。?

可以修改為如下所示的代碼。

獲取溫度數(shù)據(jù)

在參考代碼中，當(dāng)STATUS_REG（0x1E）中的TDA位為1時(shí)，表示已成功獲取陀螺儀數(shù)據(jù)，可以進(jìn)行讀取操作。?

為了獲取完整的溫度數(shù)據(jù)，可以連續(xù)讀取2個(gè)8位數(shù)據(jù)。?

對(duì)應(yīng)的寄存器為OUT_TEMP_L (20h), OUT_TEMP_H (21h)。?

對(duì)應(yīng)溫度轉(zhuǎn)換如下所示。

所以獲取到的數(shù)據(jù)需要除以256在加上25度，可以修改為如下所示的代碼。

主程序代碼

演示